Certaines commandes des systèmes sont exposés à des contraintes et à des condition de performances exigée pour répondre à des des charges précises, généralement liées aux performances et aux énergies.
La Commande Optimale s'appuit sur des indices de performances précisés en amont, un problème d'optimisation est donc posé selon le choix de fonction de cout qui dépend de la thématique étudiée, cette dérnière est traité selon les contraintes d'un cahier des charges, qui délimitera le domaine de solutions admissibles qui contient la solution "Optimum" du problème, qui pourrait etre en fonction des paramètres d'un correcteur, des gains, et cetera.